ACADSTAFF UGM
| Title | : | Implementasi Algoritma PSO Pada Multi Mobile Robot Dalam Penentuan Posisi Target Terdekat |
| Author | : |
IKHWANNUARY RADITYA PRIYADANA (1) Bakhtiar Alldino Ardi Sumbodo, S.Si., M.Cs. (2) Triyogatama Wahyu Widodo, M.Kom. (3) |
| Date | : | 0 2018 |
| Keyword | : | mobile robot, algoritma PSO, flocking bird, misi target terdekat,swarm mobile robot, algoritma PSO, flocking bird, misi target terdekat,swarm |
| Abstract | : | Swarm Intelligence merupakan suatu kecerdasan buatan yang dikembangkan dengan mengadaptasi perilaku sosial sekelompok hewan di dalam suatu komunitas. Pada komunitas burung migrasi dikenal adanya perilaku gerombolan burung tersebut pada saat terbang membentuk formasi „V? yang berperan untuk mengoptimasi kemampuan terbang burung yaitu dalam hal penghematan energi. Prinsip dasar dari sebuah swarm intelligence adalah adanya perilaku kolektif, terdesentralisasi dan self-organizing. Hal inilah yang menjadi dasar pengembangan algoritma perilaku flocking birds yang disebut dengan Particle Swarm Optimization (PSO). Pada penelitian ini digunakan tiga buah autonomous mobile robot sebagai objek untuk mengimplementasikan algoritma PSO. Tiga buah robot ini bersifat homogen, yaitu serupa hardware dan software. Sekelompok robot ini akan menyelesaikan misi bersama yaitu menentukan robot dengan jarak yang terdekat dengan titik target TPr (robot handler). Ada tiga buah target TPr yang harus dieksekusi oleh robot handler sesuai dengan posisi mereka dengan titik target yang harus diselesaikan. Pengujian dilakukan dengan mangambil sampling data odometri setiap 250 milisekon dan data frame komunikasi robot. Pada akhir penelitian ini didapatkan hasil berupa pemodelan sistem hasil implementasi algoritma PSO pada sekumpulan mobile robot untuk menentukan robot yang terdekat dengan target. Sistem robot yang terbentuk memenuhi prinsip PSO, yaitu adanya proses berbagi data dan proses learning. |
| Group of Knowledge | : | Ilmu Komputer |
| Original Language | : | Bahasa Indonesia |
| Level | : | Nasional |
| Status | : |
Published
|
| No | Title | Action |
|---|