| Abstract |
: |
Citra 2D merepresentasikan objek dalam dua dimensi yaitu panjang dan tinggi serta dalam dua koordinat yaitu sumbu x dan y. Representasi dalam 2D ini memiliki kelemahan yaitu dalam hal geometris dan radiometris. Masalah geometris berkaitan dengan citra tunggal yang tidak menyediakan informasi cukup tentang struktur tiga dimensi (3D), sedangkan masalah radiometris berkaitan dengan kompleksitas proses dari pembentukan intensitas citra (Sonka et al., 2008). Salah satu cara untuk menjaga keutuhan informasi dari citra adalah merekonstruksi citra 2D menjadi 3D. Citra 3D mampu merepresentasikan objek dalam tiga dimensi yaitu panjang, tinggi, dan lebar serta dalam tiga koordinat yaitu x-axis, y-axis, dan z-axis. Salah satu metode yang digunakan untuk ekstraksi fitur adalah metode Scale Invariant Feature Transform (SIFT). Metode SIFT tahan terhadap perbedaan skala, rotasi, dan iluminasi, sehingga tidak mengurangi informasi pada citra (Lowe, 2004). Penerapan SIFT dengan optimalisasi levenbergmarquard ke dalam rekonstruksi 3D SfM bertujuan untuk menghasilkan error reprojection minimum sehingga rekonstruksi 3D yang didapat jarak antara titiktitik citra yang diamati dan reprojection dari titik 3D yang direkonstruksi mendekati sama dengan nol. Rekonstruksi 3D merupakan proses menghasilkan model tiga dimensi dari suatu objek yang direkam dari serangkain gambar dua dimensi. Hal ini bisa dilakukan dengan merekonstruksi citra 3D dari beberapa/banyak citra 2D dan dari data RGB-D camera. Rekonstruksi citra 3D dari banyak citra 2D menggunakan Structure from motion (SfM). SfM adalah proses untuk memperkirakan struktur 3D dari kumpulan citra 2D. SfM dapat membuat model 3D dari fitur atau topografi citra 2D yang tumpang tindih dari banyak lokasi dan orientasi berbeda. Rekonstruksi 3D dengan kamera RGBD dilakukan dalam beberapa tahap, yaitu akuisisi data, pre-calibration, point cloud matching, camera pose estimation¸ non linear optimization, serta mendapati model 3D tersebut. Untuk ekstraksi fitur akan diuji coba pula dengan fitur SURF dan FAST. Pada penelitian ini berfokus pada studi perbandingan rekonstruksi citra 3D menggunakan kedua metode diatas untuk mengetahui nilai error reprojection dan nilai keypoint matchingnya.
Kata kunci: 3D Reconstruction, keypoint SIFT, Structure from motion, point cloud matching |
